ManiSkill3 est un simulateur de robot parallèle GPU de pointe qui offre des simulations physiques riches, basées sur le contact, ciblant la manipulation généralisable. Pour surmonter les limites des frameworks de simulation existants, il prend en charge la parallélisation GPU sur de nombreux aspects, notamment la simulation et le rendu, la simulation hétérogène et les entrées visuelles de nuages de points/voxels. En exploitant une charge minimale de Python/PyTorch, la simulation basée sur GPU et le système de rendu parallèle SAPIEN, il réalise des simulations et des rendus 10 à 1 000 fois plus rapidement et avec 2 à 3 fois moins de mémoire GPU que les autres plateformes, atteignant des vitesses allant jusqu'à 30 000 images par seconde. Il offre un large éventail d'environnements/tâches parallèles GPU dans plus d'une douzaine de domaines uniques, notamment le dessin, la manipulation humanoïde et la manipulation experte, et fournit des millions d'images de démonstration issues de la planification de mouvement, de l'apprentissage par renforcement et de la téléopération. Il fournit également des bases de référence complètes couvrant les algorithmes courants d'apprentissage par renforcement et d'apprentissage par démonstration.
