Cet article présente un système de contrôle bidirectionnel à quatre canaux permettant la télémanipulation à grande vitesse avec un manipulateur peu coûteux. Alors que les méthodes de contrôle unidirectionnelles conventionnelles peinent à gérer les tâches rapides et intensives en contact en raison de l'absence de retour de force, notre système fournit un retour de force grâce à une compensation non linéaire, une estimation de la vitesse et de la force externe, et un contrôle de gain variable en fonction des variations d'inertie, basé sur un modèle dynamique précis du manipulateur sans capteurs de force. De plus, nous démontrons une amélioration des performances en intégrant les informations de force aux entrées et sorties de l'apprentissage par renforcement à partir des données collectées. Cela souligne l'intérêt de la télémanipulation haute fidélité et de l'acquisition de données avec un matériel peu coûteux.
