Este artículo presenta una novedosa canalización de navegación topológica a nivel de objeto, solo RGB, que permite la navegación robótica de largo alcance y sin disparos, sin un mapa 3D ni un controlador preentrenado. Integra la planificación global de rutas topológicas con el control de trayectorias métricas locales, lo que permite al robot navegar hacia subobjetivos a nivel de objeto evitando obstáculos. Aborda las limitaciones de los métodos existentes al incorporar un mecanismo que predice continuamente trayectorias locales mediante la estimación monocular de la profundidad y la transitabilidad, y cambia automáticamente a un controlador de referencia cuando es necesario. Mediante un modelo de referencia, garantiza la aplicabilidad en entornos abiertos sin necesidad de ajustes específicos del dominio. Su robustez e implementación se demuestran tanto en entornos simulados como reales, demostrando su eficacia y superando a los métodos de vanguardia existentes, proporcionando una solución más adaptable y eficaz para la navegación visual en entornos abiertos. El código fuente está disponible públicamente.
