Este artículo aborda el problema del cumplimiento de las normas de tráfico en vehículos autónomos. Si bien los métodos existentes replanifican rutas desde cero cuando se infringen las normas de tráfico, este artículo propone una técnica de corrección de ruta para ahorrar tiempo computacional. Combinando la Teoría de Módulos de Satisfacción (SMT) y el análisis de alcanzabilidad basado en conjuntos, determinamos si la ruta inicial puede corregirse y cómo. Experimentos en un simulador de alta fidelidad y en entornos reales demuestran las ventajas del método propuesto en diversos escenarios. Incluso en entornos complejos, el método propuesto corrige de forma eficiente y fiable las rutas infractoras, lo que permite a los vehículos autónomos reanudar la conducción de forma segura en tiempo real.
