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Cet article propose un nouveau modèle d'adhérence volumétrique équivariant par rapport à la rotation verticale, améliorant significativement l'efficacité de l'échantillonnage. Il utilise une représentation volumétrique triédrique qui projette les caractéristiques 3D sur trois plans canoniques. Nous introduisons une nouvelle conception d'adhérence triédrique dans laquelle les caractéristiques du plan horizontal sont équivariantes par rapport aux rotations de 90 degrés, tandis que la somme des caractéristiques des deux autres plans est invariante par rapport à la même transformation. Cette conception est réalisée grâce à une nouvelle convolution déformable orientable qui combine l'adaptabilité des convolutions déformables avec l'isovariance rotationnelle des convolutions orientables. Cela permet au champ récepteur de s'adapter à la géométrie locale de l'objet tout en conservant la propriété d'isovariance. De plus, nous développons l'adaptation d'isovariance dans GIGA, un planificateur d'adhérence volumétrique de pointe, et IGD. Plus précisément, nous dérivons une nouvelle formulation d'isovariance du mécanisme d'attention déformable d'IGD et proposons un modèle de génération d'isovariance pour l'orientation de l'adhérence basé sur l'adaptation de flux. Nous fournissons une justification analytique détaillée de la propriété d'isovariance proposée et validons l'approche par des simulations approfondies et des expériences sur le terrain. Les résultats démontrent que la conception proposée, basée sur la projection, réduit considérablement les coûts de calcul et de mémoire. De plus, le modèle d'adhérence isocèle, basé sur des caractéristiques triangulaires, surpasse systématiquement le modèle anisocèle, offrant des performances supérieures avec une charge de calcul moindre. La vidéo et le code sont disponibles à l'adresse https://mousecpn.github.io/evg-page/ .
Un nouveau modèle de préhension de volume est présenté qui améliore considérablement l'efficacité de l'échantillon en exploitant l'isotropie pour la rotation de l'axe vertical.
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Une proposition pour une représentation de caractéristiques de volume à trois côtés qui réduit efficacement les coûts de calcul et de mémoire.
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Développement d'une méthode d'adaptation isocèle pour les planificateurs de préhension de pointe tels que GIGA et IGD.
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Vérification des performances et confirmation de l'excellence par simulation et expériences réelles.
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Limitations:
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Les performances du modèle proposé peuvent être limitées à des environnements spécifiques (simulés et réels). Des recherches supplémentaires sont nécessaires pour déterminer ses performances de généralisation dans divers environnements.
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Des recherches supplémentaires sont nécessaires pour déterminer si la représentation des caractéristiques tridimensionnelles est optimale pour tous les types d’objets.
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Des analyses plus poussées sont nécessaires pour déterminer la résistance au bruit et à l’incertitude qui peuvent survenir dans les applications réelles.
