Dans cet article, nous proposons une nouvelle méthode, la diffusion MRMP simultanée (SMD), pour résoudre le problème de planification de mouvements multi-robots (MRMP) à l'aide d'un modèle de diffusion. La méthode SMD génère des trajectoires sans collision et cinématiquement plausibles en s'appuyant sur une optimisation contrainte, qui intègre des contraintes importantes telles que l'évitement des collisions et la plausibilité cinématique dans le processus d'échantillonnage par diffusion. De plus, nous présentons un benchmark MRMP complet pour évaluer les algorithmes de planification de trajectoire dans des scénarios présentant diverses densités de robots, complexités d'obstacles et contraintes de mouvement. Les résultats expérimentaux montrent que la méthode SMD atteint un taux de réussite et une efficacité supérieurs aux méthodes existantes et aux autres algorithmes de planification de mouvements basés sur l'apprentissage dans des environnements multi-robots complexes.
