Dans cet article, nous proposons une technique d'étalonnage en ligne basée sur l'environnement, EdO-LCEC, afin de surmonter les limites des méthodes d'étalonnage extrinsèque LiDAR-caméra (LCEC) existantes en conditions réelles. EdO-LCEC observe la densité des caractéristiques de l'environnement grâce à un identifiant de scène commun pour extraire les caractéristiques d'intensité et de profondeur LiDAR de différents points de vue et améliorer la précision de l'étalonnage. De plus, nous proposons une correspondance de correspondance à double chemin (DPCM) qui exploite la cohérence structurelle et texturale pour résoudre le problème de correspondance intermodale des caractéristiques entre LiDAR et caméras. Nous modélisons le processus d'étalonnage comme un problème d'optimisation conjointe qui exploite plusieurs points de vue et les contraintes globales de la scène pour améliorer la précision. Les résultats expérimentaux utilisant des jeux de données réels démontrent qu'EdO-LCEC surpasse les méthodes de pointe, en particulier pour les vues de capteurs clairsemées ou se chevauchant partiellement.
