Cet article propose un cadre holistique pour aborder le problème de l'automatisation robotique sur les chantiers de construction, freiné par l'évolution constante de l'environnement, le manque d'experts en robotique et l'absence d'un cadre standardisé reliant la robotique aux pratiques de construction. À l'aide de robots modulaires mobiles reconfigurables, nous présentons un cadre pour la spécification des tâches de construction, l'optimisation de la forme du robot et son exécution. Les utilisateurs peuvent ainsi spécifier et surveiller les mouvements souhaités via une interface graphique. Contrairement aux solutions monolithiques existantes, nous intégrons le BIM pour identifier automatiquement de nouveaux robots pour chaque tâche. Nous utilisons des composants robotiques modulaires pour adapter rapidement le matériel robotique aux exigences de tâches de construction spécifiques. Contrairement aux précédentes études d'optimisation de robots modulaires, nous prenons en compte plusieurs objectifs concurrents afin de modéliser explicitement les défis de transition réels, tels que les erreurs d'étalonnage. Nous optimisons le robot pour le perçage et la peinture au pistolet par simulation, et démontrons la réussite de l'exécution autonome du perçage robotisé par validation expérimentale.
