CuVSLAM est une solution de localisation et de cartographie visuelles simultanées (VSLAM) de pointe qui exploite diverses combinaisons de capteurs visuels et inertiels, notamment plusieurs caméras RVB et de profondeur, ainsi que des centrales de mesure inertielles. Elle prend en charge de une à 32 caméras RVB dans des configurations géométriques arbitraires, ce qui la rend applicable à une variété de configurations robotiques. Optimisée avec CUDA, elle permet un déploiement dans des applications temps réel avec une charge de calcul minimale sur des dispositifs d'informatique de pointe tels que NVIDIA Jetson. Dans cet article, nous présentons la conception et la mise en œuvre de cuVSLAM, des cas d'utilisation et des résultats expérimentaux sur des benchmarks de pointe, démontrant des performances de pointe.
