Este documento propone un marco holístico para abordar el problema de la automatización robótica en sitios de construcción, que se ve obstaculizado por el entorno constantemente cambiante de los sitios de construcción, la falta de expertos en robótica y la falta de un marco estandarizado que vincule la robótica con las prácticas de construcción. Utilizando robots modulares móviles reconfigurables, presentamos un marco para la especificación de tareas de construcción, la optimización de la forma del robot y la ejecución de tareas, donde los usuarios pueden especificar y monitorear los movimientos deseados del robot a través de una interfaz gráfica. A diferencia de las soluciones monolíticas existentes, integramos BIM para identificar automáticamente nuevos robots para cada tarea. Utilizamos componentes robóticos modulares para adaptar rápidamente el hardware del robot a los requisitos de las tareas de construcción específicas. A diferencia de estudios previos de optimización de robots modulares, consideramos múltiples objetivos que compiten para modelar explícitamente los desafíos de transición del mundo real, como los errores de calibración. Optimizamos el robot para la perforación y la pintura en aerosol mediante simulaciones, y demostramos la ejecución autónoma exitosa de la perforación del robot mediante validación experimental.
