Cet article aborde le problème du respect du code de la route dans les véhicules autonomes. Alors que les méthodes existantes replanifient les itinéraires de A à Z en cas de non-respect du code de la route, cet article propose une technique de correction d'itinéraire permettant de gagner du temps de calcul. En combinant la théorie des modules de satisfaction (SMT) et l'analyse d'accessibilité basée sur des ensembles, nous déterminons si et comment l'itinéraire initial peut être corrigé. Des expériences sur simulateur haute fidélité et en conditions réelles démontrent les avantages de la méthode proposée dans divers scénarios. Même dans des environnements complexes, la méthode proposée corrige efficacement et de manière fiable les itinéraires non conformes, permettant aux véhicules autonomes de reprendre la route en toute sécurité et en temps réel.
