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Este artículo propone un novedoso modelo de agarre volumétrico equivariante con respecto a la rotación vertical, lo que mejora significativamente la eficiencia del muestreo. Utiliza una representación de características volumétricas triédricas que proyecta características 3D en tres planos canónicos. Presentamos un novedoso diseño de características triédricas en el que las características en el plano horizontal son equivariantes con respecto a rotaciones de 90 grados, mientras que la suma de las características en los otros dos planos es invariante con respecto a la misma transformación. Este diseño se logra mediante una novedosa convolución deformable y orientable que combina la adaptabilidad de las convoluciones deformables con la isovarianza rotacional de las convoluciones orientables. Esto permite que el campo receptivo se adapte a la geometría local del objeto, manteniendo la propiedad de isovarianza. Además, desarrollamos la adaptación de isovarianza en GIGA, un planificador de agarre volumétrico de vanguardia, e IGD. Específicamente, derivamos una nueva formulación de isovarianza del mecanismo de atención deformable de IGD y proponemos un modelo de generación de isovarianza para la orientación del agarre basado en la coincidencia de flujo. Proporcionamos una justificación analítica detallada de la propiedad de isovarianza propuesta y validamos el enfoque mediante extensas simulaciones y experimentos de campo. Los resultados demuestran que el diseño basado en proyecciones propuesto reduce significativamente los costos computacionales y de memoria. Además, el modelo de agarre isósceles, basado en características triangulares, supera consistentemente al modelo anisóceles, logrando un mayor rendimiento con menor sobrecarga computacional. El video y el código se pueden encontrar en https://mousecpn.github.io/evg-page/ .
Se presenta un nuevo modelo de agarre de volumen que mejora significativamente la eficiencia de la muestra al explotar la isotropía para la rotación del eje vertical.
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Una propuesta para una representación de características de volumen de tres lados que reduce eficientemente los costos computacionales y de memoria.
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Desarrollo de un método de adaptación isósceles para planificadores de agarre de última generación como GIGA e IGD.
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Verificación del rendimiento y confirmación de la excelencia mediante simulación y experimentos reales.
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Limitations:
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El rendimiento del modelo propuesto podría limitarse a entornos específicos (simulados y reales). Se requiere más investigación para determinar su capacidad de generalización en diversos entornos.
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Se necesitan más investigaciones para determinar si la representación de características tridimensionales es óptima para todos los tipos de objetos.
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Se necesitan más análisis para determinar la resistencia al ruido y la incertidumbre que pueden surgir en aplicaciones del mundo real.
