Dans cet article, nous présentons l'ensemble de données AirV2X-Perception utilisant des drones (UAV) pour pallier le coût élevé de déploiement et le manque de détection des systèmes V2X existants en zones non urbaines. Les drones offrent plusieurs avantages par rapport aux systèmes terrestres, notamment une meilleure visibilité, un ajustement dynamique de la position pour diverses assistances à la conduite et un coût de déploiement réduit. L'ensemble de données AirV2X-Perception contient 6,73 heures de scénarios de conduite autonome assistée par drone, collectés dans divers environnements (urbains, périurbains et ruraux) et conditions météorologiques, fournissant ainsi une base pour le développement d'algorithmes V2D et leur évaluation standardisée. L'ensemble de données et le kit de développement sont fournis en open source.