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SoccerDiffusion : Vers un apprentissage complet du football robotisé humanoïde à partir d'enregistrements de gameplay
Created by
Haebom
Auteur
Florian Vahl, J orn Griepenburg, Jan Gutsche, Jasper G uldenstein, Jianwei Zhang
Contour
SoccerDiffusion est un modèle de diffusion basé sur Transformer qui apprend des politiques de contrôle de bout en bout pour le football robotisé humanoïde à partir de données enregistrées lors de matchs réels de RoboCup. Il prédit les séquences de commandes articulaires à partir de divers capteurs, notamment la vision, la proprioception et l'état du jeu. Il réduit le processus de diffusion multi-étapes à une seule étape grâce à des techniques de distillation des connaissances pour une inférence en temps réel. Il démontre sa capacité à reproduire des comportements complexes tels que la marche, le coup de pied et la récupération après chute, aussi bien sur des simulations que sur des robots réels. Bien que ses comportements tactiques à haute dimension soient limités, il fournit une base solide pour les futures méthodes d'apprentissage par renforcement ou d'optimisation des préférences. L'ensemble de données, les modèles pré-entraînés et le code sont accessibles au public à l'adresse https://bit-bots.github.io/SoccerDiffusion .
