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GraspGen: Un marco basado en la difusión para el agarre de 6 grados de libertad con entrenamiento en generador
Created by
Haebom
Autor
Adithyavairavan Murali, Balakumar Sundaralingam, Yu-Wei Chao, Wentao Yuan, Jun Yamada, Mark Carlson, Fabio Ramos, Stan Birchfield, Dieter Fox, Clemens Eppner
Describir
En este artículo, presentamos GraspGen, un novedoso marco que modela la generación de agarres centrados en objetos como un proceso de difusión iterativo para abordar el problema de generalización del agarre robótico de seis grados de libertad (6-GDL) basado en el aprendizaje. GraspGen consta de una arquitectura DiffusionTransformer y un discriminador eficiente que evalúa y filtra los candidatos a agarre. En particular, proponemos un nuevo esquema de aprendizaje para el discriminador y publicamos un novedoso conjunto de datos de simulación con más de 53 millones de datos de agarre para su escalabilidad en una variedad de objetos y pinzas. Los resultados experimentales muestran que GraspGen supera a los métodos existentes en simulaciones con diversas pinzas, alcanza un rendimiento de vanguardia en el benchmark FetchBench y funciona bien en robots reales utilizando observaciones visuales con ruido.
Takeaways, Limitations
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Takeaways:
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Se presenta un enfoque novedoso para resolver problemas de agarre de 6 grados de libertad utilizando un proceso de difusión iterativo centrado en objetos.
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Mejoras de rendimiento a través de métodos de aprendizaje discriminante eficientes y el lanzamiento de un nuevo conjunto de datos de simulación a gran escala.
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Excelente validación del rendimiento mediante simulación y experimentos con robots reales. Logra un rendimiento de vanguardia en la prueba de referencia FetchBench.
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Limitations:
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Actualmente hay aspectos que dependen de datos de simulación y se necesita mejorar el rendimiento de generalización en entornos reales.
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Aunque se ha mejorado la escalabilidad a una variedad de objetos y pinzas, la aplicabilidad a entornos más complejos (por ejemplo, interacciones entre objetos) requiere más estudios.
