Octopi-1.5는 시각-촉각-언어 모델로, 여러 물체 부분의 촉각 신호를 처리하고 RAG(Retrieval-Augmented Generation) 모듈을 사용하여 성능을 향상시킨다. 기존 모델보다 향상된 촉각 추론 능력을 통해 물체 식별 및 취급 방법 제안과 같은 작업을 수행하며, 새로운 물체를 실시간으로 학습할 수 있다. GelSight와 TAC-02 센서를 탑재한 휴대용 인터페이스 TMI를 통해 로봇 없이도 상호작용이 가능하다. 본 논문은 Octopi-1.5의 데모를 통해 시각-촉각-언어 모델의 발전과 한계를 보여주고, 관련 연구에 대한 관심을 높이고자 한다. Octopi-1.5의 코드와 TMI 그리퍼 설계 파일은 깃허브에서 공개된다.
