본 논문은 다수 로봇을 이용한 미지의 작업 공간 탐색을 위한 중앙 집중식 경로 계획 알고리즘을 제안합니다. 기존의 수평선 기반 알고리즘의 경로 계획 및 실행의 교차로 인한 자원 낭비 문제를 해결하기 위해, 수평선에 의존하지 않고 경로가 없는 로봇의 경로 계획과 나머지 로봇의 경로 실행을 동시에 수행하는 알고리즘을 제시합니다. 알고리즘의 완전 탐색 보장 및 시간 복잡도 분석을 수행하고, 512대까지의 드론 및 지상 로봇을 사용한 8개의 대규모 2D 그리드 벤치마크 작업 공간에서 알고리즘의 확장성을 평가합니다. 기존 수평선 기반 알고리즘과 비교하여 최대 1.6배의 속도 향상을 보였으며, ROS + Gazebo 시뮬레이션과 실제 실험(드론 3대 및 TurtleBot 2대)을 통해 알고리즘의 유효성을 검증합니다.
