本論文は,マルチロボット面積探索経路計画(MCPP)問題を4‐neighbor 2Dグリッドで解決する新しい方法を提示した。従来の方法は、クワドラント調整グリッドで最初にナビゲーションツリーを計算し、スパニングツリーナビゲーション（STC）パラダイムを使用してパスを生成するため、部分的にブロックされた2x2ブロックを持つグリッドには適用できないという制限があります。この論文では、問題を直接グリッド上で再定義し、部分的にブロックされたブロックがあるグリッドでも完全な探索を保証する拡張STC（ESTC）パラダイムを提案します。また、ESTCと3つの新しい近隣演算子を地域ナビゲーション戦略に統合した新しいアルゴリズムフレームワークLS-MCPPを提示します。最後に、マルチエージェント経路探索（MAPF）技術を初めてMCPPに適用する多目的後処理手順を組み込んで、ロボット間の衝突を解決し、回転コストを考慮して実際の適用性を高めました。実験の結果、最大100台のロボットと256×256サイズのグリッドでも数分以内にソリューションを生成し、実際のロボットを使った検証により、実際の環境での実行可能性を確認しました。
