본 논문은 다수 로봇 동작 계획(MRMP) 문제, 즉 공유 연속 환경에서 다수의 로봇에 대한 충돌 없는 궤적을 계산하는 문제를 다룹니다. 기존 프레임워크는 MRMP를 단일 로봇 하위 문제로 효과적으로 분해하지만, 동적 장애물을 고려한 시공간 동작 계획은 특히 혼잡하거나 좁은 통로 환경에서 어려움을 겪습니다. 본 논문에서는 임의 샘플링에 의존하는 대신 볼록 집합으로 충돌 없는 시공간 영역을 체계적으로 덮는 새로운 계획자인 볼록 집합의 시공간 그래프(ST-GCS)를 제안합니다. 볼록 집합의 그래프(GCS)를 시간 차원으로 확장함으로써, ST-GCS는 속도 제한과 유연한 도착 시간을 자연스럽게 수용하는 통합된 볼록 최적화에서 시간 최적 궤적을 공식화합니다. 또한, 시공간 장애물로 궤적을 "예약"하여 후속 계획을 위한 볼록 집합의 충돌 없는 시공간 그래프를 유지하는 정확한 볼록 분해(ECD)를 제안합니다. 두 가지 우선 순위 계획 프레임워크에 통합된 ST-GCS는 최첨단 샘플링 기반 계획자보다 훨씬 높은 성공률과 더 나은 해의 질을 달성하며, 종종 훨씬 빠른 실행 시간을 보여줍니다. 이는 어려운 환경에서 MRMP에 대한 ST-GCS의 이점을 강조합니다.
