본 논문은 수직축 회전에 대해 등변인 새로운 체적 그립 모델을 제안하여 샘플 효율성을 크게 향상시킵니다. 3D 특징을 세 개의 정준 평면에 투영하는 삼면 체적 특징 표현을 사용합니다. 수평면의 특징은 90도 회전에 대해 등변이지만, 다른 두 평면의 특징 합은 동일한 변환에 대해 불변인 새로운 삼면 특징 설계를 도입합니다. 이 설계는 변형 가능한 콘볼루션의 적응성과 조향 가능한 콘볼루션의 회전 등변성을 결합한 새로운 변형 가능한 조향 가능 콘볼루션을 통해 가능합니다. 이를 통해 수용 영역이 국부적인 객체 기하학에 적응하면서 등변성 특성을 유지할 수 있습니다. 또한, 최첨단 체적 그립 플래너인 GIGA와 IGD의 등변 적응을 개발합니다. 구체적으로 IGD의 변형 가능한 어텐션 메커니즘의 새로운 등변 공식을 유도하고, 흐름 매칭을 기반으로 그립 방향의 등변 생성 모델을 제안합니다. 제안된 등변성 특성에 대한 자세한 분석적 정당성을 제공하고 광범위한 시뮬레이션 및 실제 실험을 통해 접근 방식을 검증합니다. 결과는 제안된 투영 기반 설계가 계산 및 메모리 비용을 크게 줄임을 보여줍니다. 또한, 삼면 특징을 기반으로 구축된 등변 그립 모델은 비등변 모델보다 일관되게 우수한 성능을 달성하며, 적은 계산 오버헤드만으로 더 높은 성능을 달성합니다. 비디오와 코드는 https://mousecpn.github.io/evg-page/ 에서 확인할 수 있습니다.
