본 논문에서는 고차원 관측치에서 다중 탈잡음 단계로 인해 심각한 실행 시간 비효율성을 겪는 기존 확산 모델 기반 3D 로봇 조작 방법의 문제점을 해결하기 위해, 일단계 추론으로 로봇 동작을 생성하는 실시간 로봇 조작 모델인 ManiCM을 제안합니다. ManiCM은 확산 과정에 일관성 제약 조건을 부과하여, 점 구름 입력을 조건으로 로봇 동작 공간에서 일관된 확산 과정을 공식화합니다. 이는 ODE 궤적 상의 어떤 점에서도 원래 동작을 직접 탈잡음 처리해야 함을 의미합니다. 이 과정을 모델링하기 위해, 저차원 동작 매니폴드에서 빠른 수렴을 위해 비전 분야에서의 노이즈 예측 대신 동작 샘플을 직접 예측하는 일관성 증류 기술을 설계했습니다. Adroit 및 Metaworld의 31가지 로봇 조작 작업에 대한 평가 결과, 제안된 방법이 최첨단 방법보다 평균 추론 속도가 10배 빨라지면서 경쟁력 있는 평균 성공률을 유지함을 보여줍니다.
