Bài báo này trình bày một khuôn khổ mới kết hợp các phương pháp tiếp cận dựa trên mô hình và học tập để giải quyết vấn đề thao tác không cầm nắm. Kết hợp hiệu quả của các phương pháp tiếp cận dựa trên mô hình với tính mạnh mẽ của các phương pháp tiếp cận dựa trên học tập, chúng tôi đạt được khả năng học tập hiệu quả mẫu bằng cách thiết kế một phương pháp học tăng cường sâu (RL) được hướng dẫn bằng trình diễn dựa trên tối ưu hóa quỹ đạo tiếp xúc ngầm hiệu quả về mặt tính toán (CITO) xem xét rõ ràng các điểm tiếp xúc. Hơn nữa, chúng tôi trình bày một phương pháp chuyển giao từ mô phỏng sang thực tế sử dụng chiến lược đào tạo đặc quyền để cho phép robot thực hiện thao tác xoay chỉ bằng cảm giác bản thể, thị giác và cảm biến lực, mà không cần thông tin đặc quyền (ví dụ: khối lượng, kích thước hoặc tư thế của vật thể). Đánh giá trên nhiều tác vụ xoay chứng minh việc triển khai thành công việc chuyển giao từ mô phỏng sang thực tế. Bạn có thể xem thêm chi tiết trong video được cung cấp tại liên kết YouTube.
