Bài báo này đề xuất DECBS, một thuật toán xấp xỉ mới cho bài toán Tìm Đường Dẫn Đa Tác Nhân (MAPF). MAPF là một bài toán NP-khó, trong đó nhiều tác nhân tìm thấy đường dẫn đến đích mà không có va chạm. Các thuật toán xấp xỉ ràng buộc hiện có, chẳng hạn như ECBS và EECBS, sử dụng các kỹ thuật tìm kiếm tiêu điểm để cân bằng hiệu quả tính toán và chất lượng giải pháp. Tuy nhiên, tìm kiếm tiêu điểm thông thường gặp phải vấn đề về sự tăng trưởng chậm của giá trị giới hạn dưới (LB) trong giai đoạn đầu, hạn chế không gian tìm kiếm. DECBS giải quyết vấn đề này bằng cách đầu tiên xác định giá trị LB tối đa và thực hiện tìm kiếm tốt nhất dựa trên giá trị này. Kết quả thực nghiệm cho thấy DECBS vượt trội hơn ECBS trong hầu hết các trường hợp và tương thích với các kỹ thuật tối ưu hóa hiện có. Cụ thể, khi mật độ tác nhân từ trung bình đến cao, DECBS đạt được cải thiện thời gian chạy trung bình 23,5% so với ECBS trong cùng điều kiện giới hạn dưới tối ưu và tối ưu hóa. Nó cũng giảm các nút CT chiều cao khoảng 30% và các nút tìm kiếm tiêu điểm chiều thấp khoảng 50%.
