본 논문은 건설 현장의 끊임없이 변화하는 환경, 로봇 전문가 부족, 로봇 공학과 건설 관행을 연결하는 표준화된 프레임워크 부족으로 인해 어려움을 겪는 건설 현장의 로봇 자동화 문제를 해결하기 위한 홀리스틱 프레임워크를 제안한다. 모바일 모듈형 재구성 가능 로봇을 사용하여 건설 작업 사양, 로봇 형태 최적화, 임무 실행을 위한 프레임워크를 제시하며, 사용자는 그래픽 인터페이스를 통해 원하는 로봇 동작을 지정하고 모니터링할 수 있다. 기존의 단일적인 솔루션과 달리, BIM을 통합하여 각 작업에 맞는 새로운 로봇을 자동으로 식별한다. 모듈형 로봇 구성 요소를 활용하여 로봇 하드웨어를 특정 건설 작업의 요구 사항에 빠르게 적응할 수 있도록 한다. 기존의 모듈형 로봇 최적화 연구와 달리, 교정 오류와 같은 실제 전이 과제를 명시적으로 모델링할 수 있도록 여러 경쟁 목표를 고려한다. 시뮬레이션을 통해 드릴링 및 스프레이 페인팅을 위한 로봇을 최적화하고, 실험적 검증을 통해 로봇 드릴링의 자율 실행을 성공적으로 수행함을 보여준다.
