यह शोधपत्र निर्माण स्थलों पर रोबोटिक स्वचालन की समस्या के समाधान हेतु एक समग्र ढाँचे का प्रस्ताव करता है, जो निर्माण स्थलों के निरंतर बदलते परिवेश, रोबोटिक्स विशेषज्ञों की कमी, और रोबोटिक्स एवं निर्माण प्रथाओं को जोड़ने वाले एक मानकीकृत ढाँचे के अभाव के कारण बाधित है। मोबाइल मॉड्यूलर पुनर्विन्यास योग्य रोबोट का उपयोग करते हुए, हम निर्माण कार्य विनिर्देशन, रोबोट आकार अनुकूलन और कार्य निष्पादन के लिए एक ढाँचा प्रस्तुत करते हैं, जहाँ उपयोगकर्ता एक ग्राफ़िकल इंटरफ़ेस के माध्यम से वांछित रोबोट गतियों को निर्दिष्ट और मॉनिटर कर सकते हैं। मौजूदा मोनोलिथिक समाधानों के विपरीत, हम प्रत्येक कार्य के लिए नए रोबोटों की स्वचालित रूप से पहचान करने हेतु BIM को एकीकृत करते हैं। हम विशिष्ट निर्माण कार्यों की आवश्यकताओं के अनुसार रोबोट हार्डवेयर को तेज़ी से अनुकूलित करने के लिए मॉड्यूलर रोबोट घटकों का उपयोग करते हैं। पिछले मॉड्यूलर रोबोट अनुकूलन अध्ययनों के विपरीत, हम कैलिब्रेशन त्रुटियों जैसी वास्तविक-विश्व संक्रमण चुनौतियों को स्पष्ट रूप से मॉडल करने के लिए कई प्रतिस्पर्धी उद्देश्यों पर विचार करते हैं। हम सिमुलेशन के माध्यम से ड्रिलिंग और स्प्रे पेंटिंग के लिए रोबोट को अनुकूलित करते हैं, और प्रायोगिक सत्यापन के माध्यम से रोबोट ड्रिलिंग के सफल स्वायत्त निष्पादन का प्रदर्शन करते हैं।
