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TopoStreamer：自动驾驶中的时间车道段拓扑推理

Created by
  • Haebom

作者

杨一鸣、罗月如、何秉坤、林宏斌、付苏忠、郑超、曹志鹏、李二龙、严超、崔曙光、李真

大纲

TopoStreamer 是一个端到端的车道线段拓扑推理时序感知模型，通过识别车道线段​​的拓扑关系来构建完整路网。为了解决现有方法位置嵌入不一致和时序多属性学习的局限性，TopoStreamer 引入了流式属性约束、动态车道边界位置编码和车道线段去噪等技术。这些改进使 OpenLane-V2 数据集上的车道线段识别的 mAP 性能提升了 3.0%，中心线识别的 OLS 性能提升了 1.7%。

Takeaways, Limitations

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Takeaways：
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使用车道边界分类指标评估模型精度，这在车道变换等自动驾驶场景中非常重要。
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通过流属性约束、动态车道边界位置编码和车道段去噪来增强性能。
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在 OpenLane-V2 数据集上实现 SOTA。
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Limitations：
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论文中没有具体提及Limitations。（不过，该模型的泛化能力和对各种环境的适应性可能需要进一步研究。）
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