यह शोधपत्र एक मैनिफोल्ड पर सभी युग्मों के लिए सबसे छोटा पथ ज्ञात करने हेतु एक नवीन ढाँचा प्रस्तुत करता है, जिसका मीट्रिक अनंतसूक्ष्म है। यह ढाँचा मध्यबिंदुओं का पुनरावर्ती पूर्वानुमान लगाकर सबसे छोटे पथ उत्पन्न करता है। हम मध्यबिंदु पूर्वानुमान के लिए एक अभिनेता-आलोचक दृष्टिकोण प्रस्तावित करते हैं, और प्रस्तावित विधि की वैधता को प्रयोगात्मक रूप से प्रदर्शित करते हैं, जो जटिल गतिकी वाले एजेंटों के लिए पथ नियोजन और बहु-डिग्री-स्वतंत्रता रोबोट भुजाओं के लिए गति नियोजन सहित कई नियोजन कार्यों में मौजूदा विधियों से बेहतर प्रदर्शन करती है।
