본 논문은 분산형 스웜 인텔리전스를 활용하여 Heavy Articulated Vehicles (HAVs)의 잭나이핑 및 상호 충돌을 피하는 새로운 접근 방식을 제시한다. 물류 자동화, 원격 채굴, 공항 수하물 운송, 농업 운영과 같은 실제 응용 분야에 대한 관련성에도 불구하고, 기존 연구에서는 이 문제를 다루지 않았다. 본 논문은 길쭉하고 복잡한 운동학적 특성을 가진 HAVs의 자동화를 위해 순전히 반응 기반의 분산형 스웜 인텔리전스 전략을 제안한다. 잭나이핑 방지를 우선시하며, 상호 충돌 방지를 위한 기반을 마련한다. 광범위한 시뮬레이션 실험을 통해 접근 방식을 검증하고 성능을 포괄적으로 분석한다. 단일 HAV 실험에서는 99.8%의 잭나이핑 방지, 86.7% 및 83.4%의 첫 번째 및 두 번째 목표 도달을 확인했다. 두 개의 HAVs 간의 상호 작용 실험에서는 98.9%, 79.4%, 65.1%의 성공률과 99.7%의 상호 충돌 미발생을 확인했다.
