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SwarmGPT：将大型语言模型与无人机群体编排的安全运动规划相结合

Created by
  • Haebom

作者

Martin Schuck、Dinushka Orrin Dahanaggamaarachchi、Ben Sprenger、Vedant Vyas、Siqi Zhou、Angela P. Schoellig

大纲

SwarmGPT 是一款基于语言的编舞器，利用大规模语言模型 (LLM) 为无人机集群设计编舞。当违反安全性和可行性约束时，系统会通过安全过滤器应用最小限度的修正，从而确保编舞的安全。通过将高级编舞设计与低级运动规划分离，它允许非专业人士使用自然语言迭代改进编舞，而无需担心碰撞或执行器限制。多达 200 架无人机的模拟和多达 20 架无人机的实际实验已证明其可扩展性、同步性和安全性，并能根据各种类型的音乐进行编舞。

Takeaways, Limitations

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利用 LLM 简化无人机群编排设计流程，无需专业知识即可进行编排创作。
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通过安全过滤器保证安全
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通过仿真和实际实验验证系统的可扩展性和性能。
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适用于除娱乐外还注重安全性的群体机器人应用。
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结果可能因 LLM 的性能和安全过滤器的准确性而异。
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需要进一步研究舞蹈设计的复杂性和局限性。
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