SparseWorld는 동적이고 희소한 쿼리를 활용하여 유연하고 적응적이며 효율적인 4D 점유 세계 모델을 제안합니다. Range-Adaptive Perception 모듈을 통해 확장된 범위의 인식을 가능하게 하고, State-Conditioned Forecasting 모듈을 통해 회귀 기반 예측을 수행하며, Temporal-Aware Self-Scheduling 훈련 전략을 사용하여 효율적인 학습을 지원합니다. SparseWorld는 인지, 예측, 계획 작업에서 최첨단 성능을 달성하며, 유연성, 적응성, 효율성 측면에서 장점을 보입니다.