Cet article propose une nouvelle méthode pour améliorer la précision de la prédiction de direction de bout en bout des véhicules autonomes. Traditionnellement, les méthodes de fusion de capteurs utilisant des capteurs LiDAR et radar coûteux étaient principalement utilisées, mais dans cet article, nous proposons une fusion de capteurs utilisant des données de bus CAN économiques. Ces données contiennent des informations telles que la vitesse du véhicule, l'angle de braquage et l'accélération, et peuvent améliorer la précision des modèles de vision par ordinateur par fusion avec des données d'image. Les résultats expérimentaux montrent que les modèles utilisant des données de bus CAN réduisent le RMSE de 20 % par rapport aux modèles existants, certains modèles affichant une réduction allant jusqu'à 80 %.
