본 논문은 자율 주행 자동차의 교통 규칙 준수 문제를 다룹니다. 기존의 방법들은 교통 규칙 위반 시 경로를 처음부터 다시 계획하지만, 본 논문에서는 계산 시간을 절약하기 위해 경로 수정 기법을 제안합니다. 만족도 모듈 이론(SMT)과 집합 기반 도달 가능성 분석을 결합하여 초기 경로를 수정할 수 있는지, 그리고 어떻게 수정할 수 있는지 판단합니다. 고충실도 시뮬레이터와 실제 환경에서의 실험을 통해 다양한 시나리오에서 제안된 방법의 이점을 보여줍니다. 복잡한 환경에서도 규칙 위반 경로를 효율적이고 안정적으로 수정하여 자율 주행 자동차가 실시간으로 안전하게 운행을 재개할 수 있도록 합니다.
