본 논문은 자율 주행에서의 악천후에도 강건한 3D 물체 탐지를 가능하게 하는 4D 레이더 기술의 실시간 저전력 임베디드 환경 구현에 초점을 맞추고 있다. 기존 3D CNN 아키텍처의 5D 입력을 Hailo-8L AI 가속기의 4D 텐서 지원 제약을 극복하기 위해 텐서 변환 기법을 제시하여 모델 구조 변경 없이 직접 배포할 수 있도록 한다. 결과적으로, GPU 기반 모델과 유사한 정확도(AP_3D 46.47%, AP_BEV 52.75%)를 유지하면서 13.76 Hz의 추론 속도를 달성하여 자율 주행 시스템에 4D 레이더 기반 인지 기술의 적용 가능성을 입증하였다.
