Behavior Foundations for Quadruped Robots: ABot-C0 Technical Report
μμ±μ
- Haebom
μΉ΄ν
κ³ λ¦¬
Empty
μ μ
Xufeng Zhao, Fuzhi Yang, Jianhui Chen, Li Gao, Zhang Meng, Jie Gao, Yao Zheng, Congyang Zhao, Tianxiong Lv, Menglin Yang, Minqi Gu, Yaru Zhao, Wenyu Liu, Honglin Han, Shihui Su, Zixiao Tang, Liu Liu, Mu Xu, Yang Cai, Wenbin Tang
π‘ κ°μ
λ³Έ λ
Όλ¬Έμ λ€ λ° λ‘λ΄μ μν μΌλ°νλ λͺ¨μ
μ μ΄ μμ€ν
μΈ ABot-C0μ μ μνλ©°, μΈκ° λͺ¨μ
μ μ΄ μ°κ΅¬μ μ±κ³΅μ λ€ λ° λ‘λ΄μ μ μ©νλ λ° λ°λ₯΄λ λ°μ΄ν° λΆμ‘± λ° ν¬λ‘μ€ μ 보λλ¨ΌνΈ μ¬νκ²ν
μ μ΄λ €μμ 극볡νκ³ μ ν©λλ€. μ΄λ₯Ό μν΄ νμ₯ κ°λ₯ν λ€μ€ μμ€ λͺ¨μ
λ°μ΄ν° νμ΄νλΌμΈ, λͺ¨μ
μΆμ , μ΄λ, μ₯λ©΄ μνΈμμ© μ λ°μ κ±ΈμΉ κ²¬κ³ ν μ μ±
νμ΅, κ·Έλ¦¬κ³ μ€μ μ μ©μ μν ν΅ν© λ°°ν¬ μ€νμ ꡬμΆνμ΅λλ€.
π μμ¬μ λ° νκ³
β’
16,000κ° μ΄μμ 물리μ μΌλ‘ μ€ν κ°λ₯ν λͺ¨μ
ν΄λ¦½μ ν¬ν¨νλ λκ·λͺ¨ λ°μ΄ν° νΌλΌλ―Έλλ₯Ό ꡬμΆνμ¬ λ€μν λͺ¨μ
νμ΅ μμλ₯Ό μΆ©μ‘±μμΌ°μ΅λλ€.
β’
Flow-Matching κΈ°λ° μΌλ°ν μ μ±
μ΄ λ€ λ° λ‘λ΄ λͺ¨μ
μΆμ μ λν μ€μΌμΌλ§ λ²μΉμ μ²μμΌλ‘ 보μ¬μ£ΌμμΌλ©°, νλ ¨ μ€μΌμΌμ΄ 컀μ§μλ‘ μ±λ₯μ΄ μΌκ΄λκ² ν₯μλκ³ λ³΄μ§ λͺ»ν λͺ¨μ
λ μ λ‘μ·μΌλ‘ μΆμ ν μ μλ λ₯λ ₯μ μ
μ¦νμ΅λλ€.
β’
볡μ‘ν μ§νμμμ μμ μ μΈ μ μ§ν μ΄λμ μν΄ μκ°μ LiDAR λ©λͺ¨λ¦¬μ μ§ν μμΈ‘ κ°λ
μ νμ©νλ 3λ¨κ³ νΉκΆ-μΈμ§ νλ μμν¬λ₯Ό λμ
νμ¬ λ‘λ΄μ νλ μ§λ₯μ μ ν μμ€μΌλ‘ ν₯μμμΌ°μ΅λλ€.
β’
μΈκ° λͺ¨μ
λ°μ΄ν°μ λΉν΄ λ€ λ° λ‘λ΄μ λͺ¨μ
λ°μ΄ν° ν보 λ° ν¬λ‘μ€ μ 보λλ¨ΌνΈ μ¬νκ²ν
μ μ΄λ €μμ μ¬μ ν μ‘΄μ¬νλ©°, μ΄λ₯Ό ν΄κ²°νκΈ° μν μ§μμ μΈ μ°κ΅¬κ° νμν©λλ€.
