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Addressing the Waypoint-Action Gap in End-to-End Autonomous Driving via Vehicle Motion Models

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μ €μž

Jorge Daniel Rodriguez-Vidal, Gabriel Villalonga, Diego Porres, Antonio M. Lopez Pena

πŸ’‘ κ°œμš”

λ³Έ 논문은 End-to-End 자율 μ£Όν–‰(E2E-AD) μ‹œμŠ€ν…œμ—μ„œ μ›¨μ΄ν¬μΈνŠΈ 기반 λͺ¨λΈκ³Ό μ•‘μ…˜ 기반 λͺ¨λΈ κ°„μ˜ 격차λ₯Ό ν•΄μ†Œν•˜λŠ” μƒˆλ‘œμš΄ μ ‘κ·Ό 방식을 μ œμ•ˆν•©λ‹ˆλ‹€. μ œμ•ˆλœ ν”„λ ˆμž„μ›Œν¬λŠ” μ•‘μ…˜ μ‹œν€€μŠ€λ₯Ό μ›¨μ΄ν¬μΈνŠΈ ꢀ적으둜 λ³€ν™˜ν•˜λŠ” λ―ΈλΆ„ κ°€λŠ₯ν•œ μ°¨λŸ‰ λͺ¨λΈμ„ ν™œμš©ν•˜μ—¬ μ•‘μ…˜ 기반 λͺ¨λΈμ„ μ›¨μ΄ν¬μΈνŠΈ 기반 λ²€μΉ˜λ§ˆν¬μ—μ„œ ν›ˆλ ¨ν•˜κ³  평가할 수 μžˆλ„λ‘ ν•©λ‹ˆλ‹€. 이λ₯Ό 톡해 κΈ°μ‘΄ 평가 ν”„λ‘œν† μ½œμ„ μˆ˜μ •ν•˜μ§€ μ•Šκ³ λ„ μ•‘μ…˜ 기반 λͺ¨λΈμ˜ λ°œμ „ 속도λ₯Ό 높이고, λ‹€μ–‘ν•œ λ²€μΉ˜λ§ˆν¬μ—μ„œ μΌκ΄€λœ μ„±λŠ₯ ν–₯상을 λ‹¬μ„±ν–ˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€.

πŸ”‘ μ‹œμ‚¬μ  및 ν•œκ³„

β€’
μ•‘μ…˜ 기반 자율 μ£Όν–‰ λͺ¨λΈμ΄ 기쑴의 μ›¨μ΄ν¬μΈνŠΈ 기반 λ²€μΉ˜λ§ˆν¬μ—μ„œ 효율적으둜 ν›ˆλ ¨ 및 평가될 수 μžˆλŠ” μƒˆλ‘œμš΄ 방법을 μ œκ³΅ν•©λ‹ˆλ‹€.
β€’
μ°¨λŸ‰μ˜ 동역학 λͺ¨λΈμ„ ν†΅ν•©ν•˜μ—¬ μ•‘μ…˜μ—μ„œ μ›¨μ΄ν¬μΈνŠΈλ‘œμ˜ λ³€ν™˜μ„ ν•™μŠ΅ν•¨μœΌλ‘œμ¨, 예츑의 μ •ν™•μ„±κ³Ό μ•ˆμ •μ„±μ„ ν–₯μƒμ‹œν‚΅λ‹ˆλ‹€.
β€’
μ œμ•ˆλœ 방법둠은 NAVSIM navhard λ²€μΉ˜λ§ˆν¬μ—μ„œ μ΅œμ²¨λ‹¨ μ„±λŠ₯을 λ‹¬μ„±ν•˜λ©°, μ‹€μ œ 자율 μ£Όν–‰ μ‹œμŠ€ν…œμ˜ λ°œμ „μ— κΈ°μ—¬ν•  잠재λ ₯을 λ³΄μ—¬μ€λ‹ˆλ‹€.
β€’
μ œμ•ˆλœ ν”„λ ˆμž„μ›Œν¬μ˜ μΌλ°˜ν™” μ„±λŠ₯ 및 μ‹€μ œ λ„λ‘œ ν™˜κ²½μ—μ„œμ˜ 강건성에 λŒ€ν•œ 좔가적인 검증이 ν•„μš”ν•©λ‹ˆλ‹€.
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