Bài báo này trình bày một quy trình hoàn chỉnh để ước tính độ cao tương đối chính xác và mạnh mẽ, cho phép thực hiện các nhiệm vụ loại bỏ mảnh vỡ chủ động (ADR) đầy thách thức nhắm vào các vệ tinh quay đã ngừng hoạt động như ENVISAT của ESA. Quy trình này tích hợp các kỹ thuật thị giác máy tính tiên tiến và lọc phi tuyến tính thích ứng. Mạng nơ-ron tích chập (CNN) được tăng cường với tiền xử lý hình ảnh sẽ phát hiện các dấu hiệu cấu trúc (cạnh) trong ảnh theo dõi, và tọa độ 2D được chuyển đổi thành các phép đo 3D bằng mô hình camera. Các phép đo này được hợp nhất trong khuôn khổ của bộ lọc Kalman không mùi (UKF), được lựa chọn nhờ khả năng xử lý động lực học tương đối phi tuyến tính, để ước tính độ cao tương đối tổng thể. Những đóng góp chính là kiến trúc hệ thống tích hợp và chiến lược thích ứng kép trong UKF. Điều chỉnh động của hiệp phương sai nhiễu đo lường bù đắp cho các bất định đo lường CNN khác nhau, và điều chỉnh thích ứng của hiệp phương sai nhiễu quy trình bằng cách sử dụng phân tích dư lượng đo lường tính đến các động lực học hoặc thao tác trực tuyến chưa được mô hình hóa. Sự thích ứng kép này cải thiện độ mạnh mẽ đối với cả các khiếm khuyết đo lường và các bất định của mô hình động. Hiệu suất của hệ thống tích hợp thích ứng được đề xuất được đánh giá thông qua mô phỏng độ trung thực cao sử dụng mô hình ENVISAT thực tế, so sánh dữ liệu thực tế và ước tính trong nhiều điều kiện khác nhau, bao gồm cả gián đoạn đo lường. Phương pháp tiếp cận toàn diện này cung cấp một giải pháp cải tiến cho khả năng dẫn đường tương đối mạnh mẽ trên tàu, nâng cao đáng kể khả năng cần thiết cho các hoạt động tiếp cận an toàn trong các nhiệm vụ ADR.
