본 논문은 무인 항공기(UAV) 군집 환경에서의 저고도 네트워크에 대한 서비스 거부(DoS) 공격을 완화하기 위한 새로운 연합 다중 에이전트 심층 강화 학습(FMADRL) 기반 이동 목표 방어(MTD) 프레임워크를 제안한다. UAV의 개방형 무선 환경, 동적 토폴로지 및 자원 제약으로 인한 DoS 공격 위협에 대응하기 위해, 리더 전환, 경로 변이, 주파수 호핑과 같은 경량의 조정된 MTD 메커니즘을 설계하였다. 다중 에이전트 부분 관측 마르코프 결정 과정(POMDP)으로 방어 문제를 공식화하여, 공격 하에서 UAV 군집의 불확실성을 포착하고, 각 UAV는 부분 관측과 지역적 경험에 기반하여 자율적으로 MTD 액션을 선택하는 정책 에이전트를 갖춘다. 정책 경사 기반 알고리즘을 사용하여 UAV는 보상 가중 집계를 통해 정책을 공동으로 최적화한다. 시뮬레이션 결과, 제안된 방법이 최첨단 기준선보다 공격 완화율을 최대 34.6% 향상시키고, 평균 복구 시간을 최대 94.6% 단축시키며, 에너지 소비 및 방어 비용을 각각 최대 29.3% 및 98.3% 감소시키는 것을 보여준다.