본 논문은 외부 보상 없이도 영아들이 목표 지향적 행동을 보이는 현상에 주목하여, 에이전트의 자기 주도적 행동을 유도하는 새로운 밀도 모델인 "자기 사전(self-prior)"을 제안한다. 자유 에너지 원리에 기반한 능동적 추론 프레임워크 내에서 통합된 자기 사전은 과거의 평균적인 감각 경험과 현재 관찰 간의 불일치를 최소화하는 내재적 과정을 통해 행동 기준을 생성한다. 이는 신체 도식의 획득 및 활용과 유사한 메커니즘을 가진다. 시뮬레이션 환경에서 촉각 자극을 향해 자발적으로 손을 뻗는 에이전트의 행동을 통해 제안된 접근법의 효과를 확인했다.
