यह शोधपत्र मंगल रोवर्स के सुरक्षित स्वायत्त नेविगेशन के लिए एक बहुविध (RGB, गहराई, तापीय) छवि-आधारित सिमेंटिक सेगमेंटेशन मॉडल, ओमनीयूनेट (OmniUnet) का प्रस्ताव करता है। स्पेन के बार्डेनास रेगिस्तान से एकत्रित बहुविध डेटासेट का उपयोग करके प्रशिक्षित, ओमनीयूनेट एक ट्रांसफॉर्मर-आधारित नेटवर्क आर्किटेक्चर का उपयोग करता है और संसाधन-सीमित जेटसन ओरिन नैनो पर भी वास्तविक समय में अनुमान लगाने में सक्षम बनाता है। प्रायोगिक परिणाम जटिल, असंरचित भूभाग को विभाजित करने में उत्कृष्ट प्रदर्शन प्रदर्शित करते हैं, जिससे 80.37% पिक्सेल सटीकता प्राप्त होती है। एकत्रित डेटासेट और स्रोत कोड भविष्य के शोध के लिए उपलब्ध हैं।
