दैनिक अर्क्सिव

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शहरी 3D वातावरण में कुशल नेविगेशन के लिए यूएवी पथ नियोजन एल्गोरिदम का तुलनात्मक विश्लेषण

Created by
  • Haebom

लेखक

हिचेम चेरीट, खेललाट किहेल बदरा, चौराकुई समीरा

रूपरेखा

यह शोधपत्र तीन एल्गोरिदम—A*, RRT*, और पार्टिकल स्वार्म ऑप्टिमाइज़ेशन (PSO)—की प्रयोगात्मक तुलना और विश्लेषण करता है ताकि 3D शहरी परिवेश में मानवरहित हवाई वाहनों (UAV) के लिए पथ नियोजन और बाधा निवारण समस्याओं के लिए कुशल एल्गोरिदम का मूल्यांकन किया जा सके। प्रत्येक एल्गोरिदम की गणनात्मक दक्षता और पथ गुणवत्ता का मूल्यांकन करने के लिए, विभिन्न आकारों, ऊँचाइयों और बाधा घनत्वों और आकारों के शहर मानचित्रों को ध्यान में रखते हुए, तीन प्रयोग डिज़ाइन किए गए थे।

Takeaways, Limitations

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Takeaways:
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A* एल्गोरिथम, कम्प्यूटेशनल दक्षता और पथ गुणवत्ता के मामले में अन्य एल्गोरिथम से बेहतर प्रदर्शन करता है।
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पीएसओ एल्गोरिथ्म संकीर्ण घूर्णन और सघन वातावरण में प्रभावी पाया गया।
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आरआरटी* एल्गोरिथम ने यादृच्छिक दृष्टिकोण के साथ सभी प्रयोगों में संतुलित प्रदर्शन दिखाया।
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Limitations:
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चूंकि प्रायोगिक वातावरण 3D शहरी वातावरण तक ही सीमित था, इसलिए अन्य वातावरणों के लिए सामान्यीकरण निर्धारित करने हेतु आगे अनुसंधान की आवश्यकता है।
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मूल्यांकन में प्रयुक्त एल्गोरिदम A*, RRT*, और PSO तक सीमित हैं, इसलिए अन्य एल्गोरिदम के साथ तुलना अपर्याप्त है।
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प्रयोगात्मक सेटअप और पैरामीटर समायोजन के विस्तृत विवरण का अभाव खराब पुनरुत्पादनशीलता का कारण बन सकता है।
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