Text to Robotic Assembly of Multi Component Objects using 3D Generative AI and Vision Language Models
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Haebom
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저자
Alexander Htet Kyaw, Richa Gupta, Dhruv Shah, Anoop Sinha, Kory Mathewson, Stefanie Pender, Sachin Chitta, Yotto Koga, Faez Ahmed, Lawrence Sass, Randall Davis
개요
본 논문은 3D 생성 AI와 비전-언어 모델(VLM)을 통합하여 자연어 프롬프트로부터 다중 구성 요소 객체의 로봇 조립을 가능하게 하는 파이프라인을 제시합니다. VLM을 활용하여 기하학적 구조 및 기능에 대한 제로샷, 다중 모드 추론을 수행하고, AI 생성 메쉬를 미리 정의된 구조 및 패널 구성 요소로 분해합니다. 사용자는 대화형 피드백을 통해 구성 요소 할당을 개선할 수 있습니다.
시사점, 한계점
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시사점:
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VLM을 활용한 다중 구성 요소 객체의 효율적인 분해 및 조립 가능성 제시.
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사용자 선호도 평가를 통해 VLM의 우수한 성능 입증.
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대화형 피드백을 통한 사용자 제어 및 참여 증대.
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한계점:
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구체적인 한계점에 대한 정보는 논문 요약에서 명시되지 않음.
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논문의 구체적인 기술적 세부 사항, 예시, 추가적인 성능 지표 등은 요약에서 제공되지 않음.
