# PEPA: a Persistently Autonomous Embodied Agent with Personalities

### 저자

Kaige Liu, Yang Li, Lijun Zhu, Weinan Zhang

### 💡 개요

기존의 체화된 에이전트가 외부에서 주어진 목표에만 의존하는 한계를 극복하기 위해, 본 연구는 '성격'이라는 내재적 조직 원리를 통해 지속적인 자율성을 달성하는 PEPA 프레임워크를 제안합니다. PEPA는 세 가지 상호작용 시스템(Sys3: 자율적 목표 생성 및 자기 성찰, Sys2: 목표 기반 행동 계획, Sys1: 감각-운동 상호작용 및 경험 기록)을 통해 외부 개입 없이도 에이전트가 스스로 목표를 설정하고 행동을 진화시키도록 합니다. 이를 실제 사족 보행 로봇에 적용한 실험에서, PEPA는 고정된 작업 사양 없이 사용자 요청과 성격 기반 동기 부여 사이에서 자율적으로 균형을 맞추며 다층 사무실 환경을 탐색하고 지속적인 자율 운영을 입증했습니다.

### 🔑 시사점 및 한계

- **핵심 시사점 1:** 성격 trait를 에이전트의 내재적 동기 부여 및 목표 생성 메커니즘으로 활용함으로써, 외부의 지속적인 감독 없이도 장기적인 자율성을 확보할 수 있습니다.

- **핵심 시사점 2:** PEPA의 다층 인지 아키텍처는 복잡하고 동적인 환경에서 에이전트가 현실적인 상호작용을 수행하고, 성격에 일관된 행동을 유지하며, 스스로 학습하고 발전할 수 있는 기반을 제공합니다.

- **한계점 또는 향후 과제:** 다양한 성격 trait의 미묘한 차이를 더욱 정교하게 모델링하고, 에이전트의 성격이 환경 및 상호작용을 통해 어떻게 진화하는지에 대한 심층적인 연구가 필요합니다. 또한, 실제 환경에서의 장기적인 성능 검증과 윤리적 고려 사항에 대한 추가적인 탐구가 요구됩니다.

---

[PDF 보기](https://arxiv.org/pdf/2603.00117)

For the site tree, see the [root Markdown](https://slashpage.com/haebom.md).