Este artículo presenta un marco de navegación híbrido, Grid2Guide, que proporciona una navegación fiable en interiores complejos sin necesidad de guías de posicionamiento externas ni infraestructura dedicada. Combina el algoritmo de búsqueda A* y un Modelo de Lenguaje Pequeño (SLM) para generar una guía de ruta clara y legible. Dado un mapa interior, se genera una matriz binaria de ocupación y el algoritmo A* calcula la ruta óptima entre el origen y el destino, generando pasos de navegación concisos basados en texto. Estos pasos se traducen posteriormente a una guía en lenguaje natural mediante el SLM, lo que mejora la comprensión del usuario final. Evaluaciones experimentales en diversos escenarios interiores demuestran la eficacia de este método para generar una guía de navegación precisa y oportuna. Los resultados validan el enfoque propuesto como una solución ligera, sin infraestructura y en tiempo real para la navegación en interiores.
