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CoordField: Campo de coordinación para la asignación de tareas de vehículos aéreos no tripulados (UAV) en escenarios urbanos de baja altitud.

Created by
  • Haebom

Autor

Tengchao Zhang, Yonglin Tian, Fei Lin, Jun Huang, Patrik P. S uli, Qinghua Ni, Rui Qin, Xiao Wang, Fei-Yue Wang

Describir

En este artículo, proponemos CoordField, un novedoso sistema para coordinar eficientemente enjambres heterogéneos de vehículos aéreos no tripulados (UAV) en entornos urbanos complejos. CoordField aprovecha un modelo de lenguaje a gran escala (LLM) para traducir comandos humanos de alto nivel en comandos ejecutables (p. ej., patrullaje, seguimiento de objetivos) para enjambres de UAV, y distribuye y asigna adaptativamente los movimientos de los UAV y la selección de tareas mediante un mecanismo de campo de coordinación. Mediante 50 experimentos comparativos en un entorno de simulación 2D, demostramos que CoordField supera a los métodos existentes en términos de cobertura de tareas, tiempo de respuesta y adaptabilidad a cambios dinámicos.

Takeaways, Limitations

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Takeaways:
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Presentamos un nuevo sistema para la coordinación eficiente de enjambres de UAV heterogéneos en entornos urbanos complejos.
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Presentar un método eficaz para traducir comandos humanos de alto nivel en instrucciones ejecutables utilizando LLM.
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La asignación de tareas distribuida y adaptativa y el control de UAV son posibles a través del mecanismo de campo de coordinación.
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Los resultados experimentales verifican el excelente desempeño del sistema propuesto.
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Limitations:
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Actualmente, sólo se ha evaluado en un entorno de simulación 2D, por lo que se requiere la verificación del rendimiento en un entorno real.
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Se requiere verificación de robustez frente a diversos tipos de obstáculos y situaciones impredecibles.
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Dado que depende del rendimiento de LLM, existe la posibilidad de que las limitaciones de LLM afecten el rendimiento del sistema.
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Falta de resultados experimentales en enjambres de UAV reales.
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