본 논문은 카메라, LiDAR, 4D 레이더 센서 융합을 위한 새로운 방법인 ASF (Availability-aware Sensor Fusion)를 제안합니다. ASF는 센서의 지속적인 가용성에 의존하는 기존 방법의 한계를 극복하기 위해 개발되었으며, unified canonical projection (UCP)를 사용하여 센서 특징의 일관성을 확보하고, cross-attention across sensors along patches (CASAP)를 통해 센서 열화 및 고장에 대한 강건성을 향상시킵니다. K-Radar 데이터셋을 이용한 실험에서 ASF는 기존의 최첨단 융합 방법보다 우수한 객체 감지 성능을 보였으며, 낮은 계산 비용을 유지했습니다.
