본 논문은 자율주행에서 중요한 역할을 하는 동시 위치 인식 및 지도 작성(SLAM)과 다중 객체 추적(MOT)을 통합하는 연구에 대해 다룹니다. 기존의 SLAM과 MOT는 독립적으로 처리되어 정확도에 한계가 있었는데, 특히 SLAM은 정적 환경을 가정하고, MOT는 차량의 위치 정보에 의존하는 경향이 있었습니다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 연구팀은 이전 연구(IMM-SLAMMOT)에서 다중 운동 모델을 고려한 LiDAR 기반 SLAMMOT를 제시하였고, 본 논문에서는 이를 비전 기반 시스템으로 확장하여 시각적 SLAMMOT를 제안합니다. 다중 운동 모델을 고려한 시각적 SLAMMOT의 구현 가능성과 장점을 검증하는 것이 본 논문의 목표입니다.
