본 논문은 사람이 환경 배치를 기반으로 경로 지도를 스케치하여 길 안내를 하는 전형적인 전략에서 영감을 얻어, 수작업으로 그린 스케치 지도만을 사용하여 미지의 환경에서 목표 지점에 도달해야 하는 구현된 탐색 작업인 Sketch map-based visual Navigation (SkeNa)을 제시합니다. 연구를 지원하기 위해 71개의 실내 장면에서 54,000개의 궤적과 스케치 지도 쌍으로 구성된 대규모 데이터셋 SoR을 발표합니다. SoR에는 환경의 공간적 척도 보존 여부를 기준으로 분류된, 수작업 스케치의 추상화 수준이 다양한 두 개의 탐색 검증 세트가 포함되어 향후 연구를 촉진합니다. SoR을 구성하기 위해 평면도를 수작업 표현으로 효율적으로 변환하는 자동 스케치 생성 파이프라인을 개발했습니다. SkeNa를 해결하기 위해 시각적 관찰과 수작업 지도를 정렬하여 탐색 목표를 추정하는 탐색 프레임워크인 SkeNavigator를 제안합니다. 등거리 샘플링 포인트와 경계 거리를 사용하여 스케치 지도의 유효한 특징 표현을 향상시키는 Ray-based Map Descriptor (RMD)를 사용합니다. 시각적 관찰과의 정렬을 개선하기 위해, Dual-Map Aligned Goal Predictor (DAGP)는 스케치 지도 특징과 현장에서 구성된 탐색 지도 특징 간의 대응 관계를 활용하여 목표 위치를 예측하고 탐색을 안내합니다. SkeNavigator는 기존 평면도 탐색 방법보다 훨씬 우수한 성능을 보이며, 고차원 추상 검증 세트에서 SPL을 105% 향상시켰습니다. 코드와 데이터셋은 공개될 예정입니다.
