PolySim은 시뮬레이터의 유도적 편향(inductive bias)으로 인한 sim-to-real 간극을 줄이기 위해, 여러 이질적인 시뮬레이터를 통합하여 정책을 공동으로 훈련하는 전신 제어(WBC) 훈련 플랫폼입니다. PolySim은 여러 시뮬레이터 엔진에서 병렬 환경을 동시에 실행하여 동적 수준의 도메인 무작위화를 실현합니다. 이론적으로 PolySim은 단일 시뮬레이터 훈련보다 시뮬레이터 유도적 편향에 대한 더 좁은 상한을 제공합니다. 실험 결과, PolySim은 sim-to-sim 평가에서 모션 추적 오류를 크게 줄였고, MuJoCo에서 IsaacSim baseline 대비 실행 성공률을 52.8% 향상시켰습니다. 또한, 추가적인 미세 조정 없이 실제 Unitree G1 로봇에 zero-shot 배포가 가능하며, 시뮬레이션에서 실제 환경으로 효과적인 전송을 보여주었습니다.
