PiDR: Physics-Informed Inertial Dead Reckoning for Autonomous Platforms
μμ±μ
- Haebom
μΉ΄ν
κ³ λ¦¬
Empty
μ μ
Arup Kumar Sahoo, Itzik Klein
π‘ κ°μ
λ³Έ λ
Όλ¬Έμ GNSSλ μκ° μ 보μ κ°μ μΈλΆ λ°μ΄ν° μμ΄ μμ κ΄μ± νλ²μ μμ‘΄ν΄μΌ νλ νκ²½μμ μμ¨ μ£Όν νλ«νΌμ μ νν νλ²μ μν PiDR (Physics-Informed Inertial Dead Reckoning) νλ μμν¬λ₯Ό μ μν©λλ€. PiDRμ 물리 λ²μΉμ λͺ
μμ μΌλ‘ λ€νΈμν¬ νμ΅ κ³Όμ μ ν΅ν©νμ¬ ν¬λͺ
μ±μ ν보νκ³ , μ νμ μ΄κ±°λ ν¬μν μ§λ λ°μ΄ν° νμμλ κΈκ²©ν κΆ€μ μ΄νμ μνν©λλ€. μ€μ λͺ¨λ°μΌ λ‘λ΄ λ° μμ¨ μμ€ μ°¨λ λ°μ΄ν°μ
μ λν μ€ν κ²°κ³Ό, 29% μ΄μμ μμΉ μ νλ ν₯μμ λ¬μ±νλ©° λ€μν νλ«νΌ λ° νκ²½μμμ μΌλ°ν μ±λ₯μ μ
μ¦νμ΅λλ€.
π μμ¬μ λ° νκ³
β’
ν¬λͺ
μ± λ° λ¬Όλ¦¬ λ²μΉ μ€μ: λ₯λ¬λ λͺ¨λΈμ λΈλλ°μ€ νΉμ±μ 극볡νκ³ λ¬Όλ¦¬ μ리λ₯Ό λͺ
μμ μΌλ‘ ν΅ν©νμ¬ ν΄μ κ°λ₯νκ³ μ λ’°μ± μλ νλ² μ루μ
μ μ 곡ν©λλ€.
β’
μ νμ λ°μ΄ν° νκ²½μμμ κ°κ±΄μ±: λΆμμ νκ±°λ λΆμ‘±ν μΌμ λ°μ΄ν° νκ²½μμλ ν¨κ³Όμ μΌλ‘ μλνλ©°, κΈκ²©ν κΆ€μ μ€λ₯λ₯Ό λ°©μ§νλ λ° κ°μ μ 보μ
λλ€.
β’
λ€μν νλ«νΌ λ° νκ²½μΌλ‘μ μΌλ°ν: λͺ¨λ°μΌ λ‘λ΄κ³Ό μμ€ μ°¨λ λ± μλ‘ λ€λ₯Έ νκ²½κ³Ό λμ νΉμ±μ κ°μ§ νλ«νΌμμλ μ°μν μ±λ₯μ 보μ¬μ€λλ€.
β’
νκ³μ : λ
Όλ¬Έμμ μ μλ μΆκ°μ μΈ μ€ν κ²°κ³Όλ νΉμ μΌμ λ
Έμ΄μ¦ λͺ¨λΈλ§μ λν μμΈν λΆμμ΄ λΆμ‘±ν μ μμΌλ©°, μ€μ μ μ© μμλ λ€μν κ·Ήν νκ²½μμμ μΆκ°μ μΈ κ²μ¦μ΄ νμν μ μμ΅λλ€.
