Bài báo này đề xuất một Bộ Lập Kế Hoạch Đường Đi Thống Nhất (UPP) giúp giải quyết vấn đề đánh đổi giữa tính tối ưu và tính an toàn trong lập kế hoạch đường đi cho robot tự hành. UPP là một thuật toán dựa trên tìm kiếm đồ thị, cân bằng động độ dài đường đi và khoảng cách chướng ngại vật bằng một hàm heuristic đã sửa đổi, kết hợp chi phí an toàn động. Chúng tôi thiết lập một giới hạn cận tối ưu lý thuyết và chứng minh rằng tỷ lệ an toàn-tối ưu có thể được điều chỉnh thông qua các tham số có thể điều chỉnh. Các mô phỏng mở rộng chứng minh rằng UPP tạo ra các đường đi cận tối ưu với tỷ lệ thành công cao và chi phí chỉ tăng không đáng kể so với phương pháp A* thông thường, đồng thời đảm bảo biên độ an toàn tương đương với bộ lập kế hoạch Voronoi truyền thống. Hơn nữa, việc triển khai phần cứng sử dụng TurtleBot xác minh khả năng của UPP trong việc tạo ra các đường đi an toàn và cận tối ưu trong các môi trường phức tạp.
